Осиротевший процесс - это процесс, потерявший родительский процесс, как правило такие процессы "усыновляются" процессом init/systemd (PID 1) и он делает системный вызов wait, чтобы завершить их, тогда, когда программа внутри осиротевшего процесса вызовет системный вызов exit. До этого момента осиротевшие процессы могут продолжать работать.
Причины появления в основном связаны с завершением или неправильным поведением родительских процессов. Например родительский процесс может завершиться раньше, чем дочерние, из-за получение сигнала kill, ошибки и так далее.